Welcome to Torosamy`s blog

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基础配置 ​

安装ros2 ​

bash
#可以按官方教程来安装
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
#鱼香ros把以上网络等问题封装了以下可以输入以下指令一键安装 不放心可以按官方的来
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装navigation2相关 ​

bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation2
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-xacro
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server
sudo apt install gazebo
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-turtlebot3-gazebo
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-spatio-temporal-voxel-layer

安装rqt插件tf-tree ​

bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt-tf-tree
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
## 因为rqt会生成一个默认配置文件
rm -rf ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini

配置rosdep(可选) ​

下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

bash
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

使用rosdep补全编译前置

bash
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
  • install：表示你要安装依赖项。
  • -r 或 --reinstall：这个选项会在依赖项已经安装的情况下重新安装它们。通常用于确保依赖项是最新的，或者你已经修改了包中的某些内容并希望重新安装依赖。
  • --from-paths src：指定从工作区中的 src 目录加载源代码（即 ROS 包）。src 目录通常包含你所有的 ROS 包的源代码。
  • --ignore-src：这个选项告诉 rosdep 忽略 src 目录中已有的源代码包。也就是说，它仅会关注依赖项，而不会尝试重新编译 src 中的包。

安装ros-control ​

bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros2-control
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros2-control

安装ros-slam-toolbox(可选) ​

bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox

Ubuntu22.04配置Mid360网关 ​

  • settings(设置) -> network(网络) -> wired -> ipv4
  • ipv4 method选择manual(手动)
  • DNS地址写不写无所谓 地址(address)192.168.1.5 网关(gateway)192.168.1.1 子网掩码(netmark)255.255.255.0
  • 在Mid360.json中找到lidar_configs选项 根据实物雷达后面的数字修改ip alt text

配置Mid360SDK ​

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

bash
git clone git@github.com:Livox-SDK/Livox-SDK2.git
  • 打开Livox-SDK2 并 新建文件夹build
  • 进入build文件夹 并 打开bash输入指令
bash
cmake .. && make -j 4
sudo make install

安装small_icp(可选) ​

bash
sudo apt install -y libeigen3-dev libomp-dev
bash
git clone https://github.com/koide3/small_gicp.git
bash
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && make -j
sudo make install